Einführung in den Manipulator

Ein automatisches Bediengerät, das bestimmte Bewegungsfunktionen menschlicher Hände und Arme nachahmen kann, um Objekte nach einem festgelegten Programm zu erfassen, zu transportieren oder Werkzeuge zu bedienen.Manipulatoren sind die frühesten Industrieroboter und die frühesten modernen Roboter. Sie können menschliche Arbeit ersetzen, um eine Mechanisierung und Automatisierung der Produktion zu erreichen, und können in schädlichen Umgebungen arbeiten, um die persönliche Sicherheit zu schützen. Daher sind sie im Maschinenbau, in der Metallurgie, in den Abteilungen Elektronik, Leichtindustrie und Atomenergie weit verbreitet.

Chinesischer Namensmanipulator, ausländischer Namensmaschinen-Handtyp, Industrieroboterfunktion als Ersatz für die schwere Arbeit von Menschen

Antriebsmodus: hydraulischer, pneumatischer, elektrischer, mechanischer Zusammensetzungsaktuator, Antriebsmechanismus und Steuersystem

Einführung

Im heutigen Leben von&mit dem raschen Fortschritt von Wissenschaft und Technologie liegt der größte Unterschied zwischen einem Roboterarm und einem menschlichen Arm in seiner Flexibilität und Ausdauer.Das heißt, der größte Vorteil des Manipulators ist, dass er dieselbe Aktion wiederholen kann und sich unter normalen mechanischen Bedingungen niemals müde fühlt!Die Anwendung von Roboterarmen wird ebenfalls immer umfangreicher. Der Roboterarm ist eine in den letzten Jahrzehnten entwickelte automatische High-Tech-Produktionsanlage. Es verfügt über die Genauigkeit von Vorgängen und die Fähigkeit, Vorgänge in der Umgebung abzuschließen.Ein wichtiger Zweig industrieller Manipulatorroboter.

Die Typen können je nach Fahrmodus in hydraulische, pneumatische, elektrische und mechanische Typen unterteilt werden.Das Merkmal ist, dass dies durch Programmierung erfolgen kann

Um verschiedene erwartete Operationen zu erreichen, haben die Struktur und Leistung die Vorteile sowohl menschlicher als auch mechanischer Handstücke.

bilden

Der Manipulator besteht hauptsächlich aus drei Teilen: dem Aktuator, dem Antriebsmechanismus und dem Steuerungssystem.Die Hand ist ein Teil, mit dem das Werkstück (oder Werkzeug) gehalten wird. Je nach Form, Größe, Gewicht, Material und Betriebsanforderungen des zu erfassenden Objekts gibt es verschiedene strukturelle Formen, wie z. B. Klemmtyp, Haltetyp und Adsorptionstyp usw.Der Bewegungsmechanismus ermöglicht es der Hand, verschiedene Rotations- (Schwung-), Bewegungs- oder zusammengesetzte Bewegungen auszuführen, um die angegebenen Aktionen zu erreichen und die Position und Haltung des zu erfassenden Objekts zu ändern.Die unabhängigen Bewegungsmethoden wie Anheben, Teleskopieren und Drehen des Bewegungsmechanismus werden als Freiheitsgrade des Manipulators bezeichnet.Um ein Objekt an einer beliebigen Position und Ausrichtung im Raum zu erfassen, sind 6 Freiheitsgrade erforderlich.Der Freiheitsgrad ist ein Schlüsselparameter des Manipulatorentwurfs.Je mehr Freiheitsgrade vorhanden sind, desto größer ist die Flexibilität des Manipulators, desto größer ist die Vielseitigkeit und desto komplexer ist seine Struktur.Im Allgemeinen hat der dedizierte Manipulator 2 bis 3 Freiheitsgrade.Das Steuersystem führt bestimmte Aktionen aus, indem es die Motoren für jeden Freiheitsgrad des Manipulators steuert.Gleichzeitig erhält es eine Rückmeldung vom Sensor, um eine stabile Regelung zu bilden.Der Kern des Steuerungssystems besteht normalerweise aus Mikrosteuerchips wie Einzelchip-Mikrocomputern oder DSP, und die erforderlichen Funktionen werden durch Programmierung realisiert.

Führungsstruktur

Der Aktuator des Manipulators ist in Hände, Arme und Rumpf unterteilt. 1. Die Hände und Hände sind am vorderen Ende der Arme angebracht.Das innere Loch des Arms ist mit einer Getriebewelle ausgestattet, die die Anwendung auf das Handgelenk übertragen kann, um sich zu drehen, das Handgelenk zu dehnen und die Finger zu öffnen und zu schließen.Die Struktur der Manipulatorhand imitiert einen menschlichen Finger und ist in drei Typen unterteilt: keine Gelenke, feste Gelenke und freie Gelenke.Die Anzahl der Finger kann in zwei Finger, drei Finger und vier Finger unterteilt werden, von denen zwei Finger am häufigsten verwendet werden.Je nach Form und Größe des Spannobjekts kann es mit verschiedenen Formen und Größen von Spannfuttern ausgestattet werden, um den Anforderungen des Betriebs gerecht zu werden.Die sogenannten Hände ohne Finger beziehen sich im Allgemeinen auf Vakuumsauger oder magnetische Saugnäpfe.2. Der Arm hat die Funktion, die Finger so zu führen, dass das Werkstück genau erfasst und in die gewünschte Position gebracht wird.Damit der Manipulator richtig funktioniert, müssen die 3 Freiheitsgrade des Arms genau positioniert werden.3. Torso Der Torso ist eine Halterung zum Installieren von Armen, Stromquellen und verschiedenen Aktuatoren.