Positionierungsverfahren, Greifverfahren und technische Realisierungselemente der elektronischen Ausrüstung des Roboterarms

Technische Umsetzungselemente:

4. Der Zweck dieser Technologie besteht darin, ein Positionierungsverfahren, ein Greifverfahren, eine elektronische Vorrichtung und ein Speichermedium eines Roboterarms bereitzustellen, das keine präzise Positionierung des mobilen Trägers erfordert und die Bewegung des mobilen Trägers aufgrund dessen vermeiden kann Unfähigkeit des Mobilfunkanbieters, sich selbst zu lokalisieren. Positionieren Sie dann den Roboterarm, indem Sie den Roboterarm wiederholt einlernen.

5. Im ersten Aspekt stellt die vorliegende Technologie ein Positionierungsverfahren für einen Roboterarm bereit, das verwendet wird, um die Pose eines Endwerkzeugs zu einem Zielreferenzkoordinatensystem zu positionieren und einzustellen, und wird in einem Roboterarm-Positionierungssystem angewendet. Das zuvor erwähnte Roboterarm-Positionierungssystem umfasst den zuvor erwähnten Roboterarm. , Kamera und Positionierungscode, der oben erwähnte mechanische Arm enthält das oben erwähnte Endwerkzeug, die oben erwähnte Kamera ist an dem oben erwähnten mechanischen Arm installiert, und die Position des oben erwähnten Endwerkzeugs ist relativ fest, die Die oben erwähnte Kamera wird verwendet, um Bildinformationen zu sammeln, und das Positionscode-Koordinatensystem des oben erwähnten Positionscodes ist das gleiche wie der oben erwähnte Positionscode. Das Zielreferenzkoordinatensystem ist relativ fest, und das Positionierungsverfahren für den Roboterarm umfasst: s11, Erhalten einer ersten Transformationsbeziehung gemäß Bildinformationen, die einen Positionierungscode enthalten, wobei die erste Transformationsbeziehung die Position des Positionierungscodekoordinatensystems relativ ist zum aktuellen Kamerakoordinatensystem Einstellungsbeziehung; s12, Erhalten einer dritten Transformationsbeziehung gemäß der ersten Transformationsbeziehung und der vorbestimmten zweiten Transformationsbeziehung, die zweite Transformationsbeziehung ist die Posenbeziehung des Zielkamerakoordinatensystems relativ zu dem Positionscodekoordinatensystem, dem Zielkamerakoordinatensystem The Koordinatensystem das Kamerakoordinatensystem ist, wenn sich das Endwerkzeugkoordinatensystem des Endwerkzeugs und das Zielreferenzkoordinatensystem überlappen, und die dritte Transformationsbeziehung die Posenbeziehung des Zielkamerakoordinatensystems relativ zu dem aktuellen Kamerakoordinatensystem oder dem Ziel ist . Die Positionsbeziehung des Referenzkoordinatensystems relativ zum aktuellen Endwerkzeugkoordinatensystem; s13: Einstellen und Positionieren des Endwerkzeugs gemäß der dritten Transformationsbeziehung, so dass das Endwerkzeug-Koordinatensystem und das Zielreferenz-Koordinatensystem zusammenfallen.

Kontaktiere uns:

Email: zhang@pride-cnc.com

Tel: plus 86-755-23699351

Mob: plus 8618666663894