Technische Realisierungselemente der Lageverstellvorrichtung basierend auf 6-PSS-Parallelmechanismus

Technische Realisierungselemente:

4. In Anbetracht der oben-erwähnten Mängel des Standes der Technik besteht das durch das vorliegende Gebrauchsmuster zu lösende technische Problem darin, wie die geringe Einstellpräzision, Einzelfunktion, geringe Produktionseffizienz und die hohen Gesamtkosten von überwunden werden können die vorhandene Ausstattung.

5. Um den oben genannten Zweck zu erreichen, stellt das Gebrauchsmuster ein auf 6 basierendes Verfahren bereit

Die Lageverstellvorrichtung des PSS-Parallelmechanismus, einschließlich Basis, Serienroboter, 6

pss Parallelmechanismus, der serielle Roboter ist auf der Basis angeordnet, und die 6

Die pss-Parallelmechanik wird am Ende des Serienroboters befestigt, und der 6

Der pss-Parallelmechanismus umfasst eine statische Plattform und eine sich bewegende Plattform. Die statische Plattform und die bewegliche Plattform sind voneinander beabstandet und im Wesentlichen konzentrisch. Die statische Plattform umfasst eine ring--förmige Basis und drei Vorsprünge, die sich entlang der Basis radial nach außen erstrecken. Die drei Ösen sind symmetrisch entlang des Außenumfangs des Ringfußes verteilt, und jede Öse ist mit zwei parallel beabstandeten Hubplattformen versehen, wobei jede Hubplattform mit einer Adapterplatte fest installiert ist und die Adapterplatte ein erstes Kugelgelenkpaar ist installiert, das erste Kugelgelenkpaar ist mit einem zweiten Kugelgelenkpaar verbunden, das an einer entsprechenden Position der beweglichen Plattform installiert ist, über eine Verbindungsstange, die Verbindungsstange ist als Teleskopsteuerung konfiguriert, die Hubplattform, die Adapterplatte, die erste Kugel Gelenkpaar und das zweite Kugelgelenkpaar zu einem pss-Kinematikzweig ausgebildet sind und die bewegliche Plattform zur Montage eines Endeffektors geeignet ist.

6. Darüber hinaus ist die Hebebühne eine horizontale elektrische Hebebühne.

7. Ferner umfasst die Adapterplatte eine L--förmige erste Platte, wobei die erste Oberfläche der ersten Platte fest auf der oberen Oberfläche der Hebeplattform installiert ist und die zweite Oberfläche der ersten Platte von der entfernt ist Die Hubplattform verlängert sich, und die Innenseite der ersten Platte ist mit Verstärkungsrippen versehen.

8. Ferner umfasst die Adapterplatte ferner eine T--förmige zweite Platte, wobei die untere Oberfläche der zweiten Platte fest an der Außenseite der zweiten Oberfläche der ersten Platte angebracht ist, und einer der Befestigungsteile der zweite Platte An der Seite ist ein Führungsrohr installiert, das relativ zu der auf der statischen Plattform installierten Führungssäule verschiebbar angeordnet ist.

9. Ferner ist zwischen der Führungssäule und der statischen Plattform eine Übergangsplatte vorgesehen.

10. Ferner ist das erste Kugelscharnierpaar fest auf der anderen Seite des Montageabschnitts der zweiten Platte angeordnet, und die Adapterplatte ist mit einem Ende der Verbindungsstange durch das erste Kugelscharnierpaar verbunden, das andere Ende der Die Verbindungsstange ist mit dem zweiten sphärischen Scharnierpaar verbunden, das an der entsprechenden Position der beweglichen Plattform installiert ist.

11. Ferner wird die Pleuelstange durch einen Luftzylinder oder einen Elektrozylinder angetrieben.

12. Ferner umfasst es ferner einen Rahmen in Form eines regelmäßigen Sechsecks, wobei der Rahmen aus einem starren Material hergestellt ist und durch die drei Ösen an der statischen Plattform befestigt ist.

Ferner enthält der Rahmen ferner eine obere Platte mit einem Mittelloch, und der Innendurchmesser des Mittellochs passt zum Außendurchmesser der beweglichen Plattform.

14. Darüber hinaus enthält es auch ein Sichtsystem, das auf dem Rahmen installiert ist.

15. Die Nutzenwirkungen des Gebrauchsmusters:

16.1. Übernehmen Sie die Methode der Kombination des parallelen Mechanismus am Ende des Serienroboters, um die hochpräzise Endpositionseinstellung abzuschließen und gleichzeitig den Arbeitsraum sicherzustellen. Die Genauigkeit kann den Mikrometerbereich erreichen, der mit dem Serienroboter allein nicht zu erreichen ist.

17.2 Annahme 6

Die pss-Parallellage-Einstellvorrichtung fixiert die Form des äußeren starren Rahmens, der frei zwischen Steifigkeit und Flexibilität wechseln kann: wenn 6

Wenn sich die bewegliche pss-Plattform außerhalb des starren Rahmens erstreckt, ist das Endsystem flexibel; wenn der Endeffektor an dem starren Rahmen befestigt ist, ist das Endsystem starr.

18.3, Ende 6

Das pss-Parallellagen-Einstellgerät kann die Fahrform je nach Bedarf anpassen. Wenn eine präzise Lageeinstellung erforderlich ist, kann der Elektrozylinder als Antrieb verwendet werden, und die Genauigkeit der Lageeinstellung kann den Mikrometerbereich erreichen. Wenn die Anforderung ein konstantes Kraftschwimmen ist, kann der Luftzylinder als Antrieb verwendet werden. Die Endleistung kann durch Einstellen des Luftdrucks korrigiert werden, um den Zweck des konstanten Kraftschwimmens zu erreichen.

19.4, das Ende übernimmt 6

Die Form des pss-Parallelgeräts verbessert die dynamische Reaktionsfähigkeit des Terminals erheblich und kann mit dem Bildverarbeitungssystem in sehr kurzer Zeit eine genaue Haltungseinstellung vornehmen.

20. Im Folgenden werden das Konzept, die spezifische Struktur und die technischen Wirkungen des Gebrauchsmusters in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen weiter erläutert, um den Zweck, die Merkmale und die Wirkungen des Gebrauchsmusters vollständig zu verstehen.

Beschreibung der Zeichnungen

21. Fig. 1 ist ein schematisches Strukturdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

22. Fig. 2 ist eine 6 einer bevorzugten Ausführungsform des Gebrauchsmusters

Schematische Darstellung der Struktur des pss-Parallelmechanismus;

23. Fig. 3 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Gebrauchsmusters, das mit dem Endeffektor 6 installiert ist

Die Vorderansicht des pss-Parallelmechanismus;

24. Fig. 4 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Gebrauchsmusters 6 mit einem installierten Rahmen

Die Draufsicht auf den pss-Parallelmechanismus;

25. Fig. 5 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Gebrauchsmusters, das mit dem Rahmen und dem Endeffektor 6 installiert ist

Die Vorderansicht des pss-Parallelmechanismus.

26. Darunter 1

pss Parallelmechanismus, 2

Sockel, 3

Tandemroboter, 4

Rahmen, 5

Endeffektor, 6

Sichtkamera, 11

Statische Plattform, 12

Bewegliche Plattform, 13

Hubtisch, 14

Wegweiser, 15

Adapterplatine, 16

Verbindungsstange, 17

Das erste Kugelgelenk, 18

Das zweite Kugelgelenk.

detaillierte Beschreibung

27. Im Folgenden werden einige bevorzugte Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters unter Bezugnahme auf die Zeichnungen in der Beschreibung beschrieben, damit der technische Inhalt klarer und leichter verständlich ist. Das vorliegende Gebrauchsmuster kann durch viele verschiedene Ausführungsformen verkörpert werden, und der Schutzbereich des vorliegenden Gebrauchsmusters ist nicht auf die im Text erwähnten Ausführungsformen beschränkt.

28. In den Zeichnungen sind Komponenten mit dem gleichen Aufbau mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und Komponenten mit ähnlichen Strukturen oder Funktionen sind mit ähnlichen Bezugszeichen bezeichnet. Die Größe und Dicke jeder in den Zeichnungen gezeigten Komponente sind willkürlich gezeigt, und die vorliegende Erfindung schränkt die Größe und Dicke jeder Komponente nicht ein. Zur besseren Darstellung ist die Dicke der Bauteile in den Zeichnungen an einigen Stellen entsprechend übertrieben dargestellt.

29. Wie in Fig. 1 gezeigt, stellt diese Ausführungsform eine 6-basierte bereit

Pss Parallelmechanismus-Lageeinstellvorrichtung, einschließlich Basis 2, serieller Roboter 3, Rahmen 4, 6

pss Parallelmechanismus 1, Endeffektor 5. Der Tandemroboter 3 wird auf die Basis 2, 6 gesetzt

Der pss-Parallelmechanismus 1 ist am Ende des seriellen Roboters 3 befestigt.

30. Wie in Abbildung 2, 6 gezeigt

Der pss-Parallelmechanismus 1 ist eine parallele Plattform mit sechs-Freiheitsgraden-, wobei p ein prismatisches Gelenk und s ein sphärisches Gelenk darstellt. 6

Der pss-Parallelmechanismus 1 umfasst hauptsächlich eine statische Plattform 11, eine bewegliche Plattform 12, eine Hubplattform 13, eine Führungssäule 14, eine Adapterplatte 15 und eine Verbindungsstange 16.

Die statische Plattform 11 umfasst eine kreisförmige Basis und drei Nasen, die sich entlang der Basis radial nach außen erstrecken. Die drei Ansätze sind symmetrisch entlang des Außenumfangs der kreisförmigen Basis verteilt, und jeder Ansatz ist mit zwei parallelen und beabstandeten Hebern versehen. Plattform 13, die untere Fläche der Hebeplattform 13 ist fest auf den Ösen installiert, die obere Fläche der Hebeplattform 13 wird als Installationsfläche verwendet, und die Adapterplatte 15 ist fest installiert. Vorzugsweise nimmt die Hebeplattform 13 eine horizontale elektrische Hebeplattform mit Schrittschaltung an. Der Motor und die Kommunikationsschnittstelle können automatisch durch die Bewegungssteuerung gesteuert werden, so dass sich die Adapterplatte 15 relativ zur statischen Plattform 11 auf und ab bewegen kann. Die Adapterplatte 15 enthält eine L--förmige erste Platte und eine T--förmige zweite Platte. Die Innenseite der zweiten Platte ist auch mit Verstärkungsrippen versehen, um die Steifigkeit der Adapterplatte 15 zu verbessern. Die Bodenfläche der zweiten Platte ist fest auf der Außenseite der zweiten Oberfläche der ersten Platte installiert. Die Führungssäule 14 auf der statischen Plattform 11 ist relativ verschiebbar, um die Stabilität beim Heben und Senken der Adapterplatte 15 zu verbessern. Optional ist eine Übergangsplatte fest zwischen der Führungssäule 14 und der statischen Plattform 11 angeordnet und vorgesehen die Übergangsplatte kann die Höhe des Führungselements (der Führungssäule 14 und des Führungsrohrs) effektiv verringern, um die Höhe des Führungselements (der Führungssäule 14 und des Führungsrohrs) zu erhöhen.

Die Stabilität des pss-Parallelmechanismus 1. Vorzugsweise ist die Führungssäule 14 ferner mit einem Einstellgriff versehen, und der Hub des Führungselements kann durch den Einstellgriff eingestellt werden. Ein erstes sphärisches Scharnierpaar 17 ist auf der Oberseite des Installationsteils der zweiten Platte installiert und ist mit einem Ende der Verbindungsstange 16 durch das erste sphärische Scharnierpaar 17 verbunden.

Die bewegliche Plattform 12 ist ein Ring mit einem Befestigungsloch in der Mitte, der sich auf einer anderen Höhe als die statische Plattform 11 befindet und im Wesentlichen konzentrisch ist. Ein zweites sphärisches Scharnierpaar 18 ist an einer entsprechenden Position der beweglichen Plattform 12 installiert und mit dem anderen Ende der Verbindungsstange 16 durch das zweite sphärische Scharnierpaar 18 verbunden. Die Gesamtgröße der beweglichen Plattform 12 ist kleiner als die Gesamtgröße Größe der statischen Plattform 11.

33. Bei dieser Ausführungsform bilden die Hubplattform 13, die Führungssäule 14 und die Adapterplatte 15 ein bewegliches Paar (p-Paar), und das erste Kugelgelenkpaar 17 (s-Paar) und das zweite Kugelgelenkpaar 18 (s-Paar ) Zusammen bilden sie eine pss-Bewegungszweigkette.

34. Vorzugsweise kann die Verbindungsstange 16 auch eine teleskopische Steuerung durch eine Bewegungssteuerung erreichen.

35. In einigen Ausführungsformen wird die Pleuelstange 16 durch einen elektrischen Zylinder angetrieben, was der Notwendigkeit einer präzisen Lageeinstellung förderlich ist, und die Genauigkeit der Lageeinstellung kann das Mikrometerniveau erreichen; in anderen Ausführungsformen wird die Pleuelstange 16 durch einen Luftzylinder angetrieben, der durch Einstellen des Luftdrucks eingestellt werden kann. Die Endleistung kann korrigiert werden, was der Forderung nach konstanter Kraftschwankung zuträglich ist.

Wie in Fig. 3 gezeigt, ist der Endeffektor 5 durch das Mittelloch der beweglichen Plattform 12 und das auf der beweglichen Plattform 12 vorgesehene Montageloch lösbar an 6 befestigt

Der pss-Parallelmechanismus 1 kann auch unterschiedliche funktionale Komponenten aufweisen, um die Verarbeitungs-, Montage- und Transferfunktionen von unterschiedlichen hochpräzisen Werkstücken zu realisieren.

37. In einigen Ausführungsformen, wie in Fig. 4 gezeigt, enthält es auch einen Rahmen 4 in Form eines regelmäßigen Sechsecks. Der Rahmen 4 besteht aus einem starren Material und ist an der statischen Plattform 11 durch drei Ösen befestigt, die als Fixierung und Schutz dienen. .

38. In einigen Ausführungsformen, wie in FIG. Wie in 5 gezeigt, umfasst der Rahmen 4 ferner eine obere Platte mit einem Mittelloch. Der Innendurchmesser des Mittellochs stimmt mit dem Außendurchmesser der beweglichen Plattform 12 überein, und der Endeffektor 5 ist in der Mitte der beweglichen Plattform 12 installiert. Wenn sich die bewegliche Plattform 12 aus dem Rahmen 4 heraus erstreckt, ist das Endsystem flexibel ; wenn die bewegliche Plattform 12 und die obere Platte des Rahmens 4 auf gleicher Höhe sind, wenn der Endeffektor 5 starr mit dem Rahmen 4 verbunden ist, ist das Endsystem starr. Es kann frei zwischen Steifigkeit und Flexibilität umgeschaltet werden, wodurch die Verarbeitungs-, Montage- und Transferanforderungen von hoch-präzisen Werkstücken mit unterschiedlichen Steifigkeiten erfüllt werden können. Vorzugsweise. Zwischen den Seitenwänden des Rahmens 4 und der Deckplatte sind außerdem Verstärkungsrippen angeordnet, um die Steifigkeit des Rahmens 4 zu erhöhen.

39. In einigen Ausführungsformen, wie in Figur 1 gezeigt, beinhaltet es auch ein Sichtsystem (normalerweise eine Sichtkamera), das an dem Rahmen 4 angebracht ist

6) Der Versatz wird durch die von der Bildkamera 6 gesammelten Bilder rückgekoppelt, wodurch ein präziserer Steuereffekt erzielt werden kann.

40. Der spezifische Arbeitsablauf ist wie folgt:

41.1. Der Tandemroboter 3 bewegt sich in die Nähe des zu bearbeitenden/zu montierenden Werkstücks;

42.2. Die Bildkamera 6 nimmt den Versatz auf und gibt eine Rückmeldung;

43.3, 6

Der pss-Parallelmechanismus 1 führt eine Haltungseinstellung durch;

44.4. Der Endeffektor 5 beginnt mit der Fertigstellung der Werkstückbearbeitung/-montage.

45. Die bevorzugten Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters sind oben im Detail beschrieben. Es versteht sich, dass gewöhnliche Technologien auf diesem Gebiet viele Modifikationen und Änderungen basierend auf dem Konzept des vorliegenden Gebrauchsmusters ohne kreative Arbeit vornehmen können. Daher sollten alle technischen Lösungen, die der Fachmann durch logische Analyse, Argumentation oder begrenzte Experimente basierend auf dem Konzept des vorliegenden Gebrauchsmusters auf der Grundlage der bestehenden Technologie erhalten kann, in den durch die Ansprüche bestimmten Schutzbereich fallen . .

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